Я опубликую этот проект здесь, так как он может заинтересовать некоторых членов этого форума.

У меня есть все базовые механики, работающие над роботом кубика 5x5x5 Рубика, который я строю, см https: // www.YouTube.com/watch?v = h8snodkhwy0

Я все спроектировал. Я создал все захватчики в Fusion 360, затем вырезал их с помощью лазерного резака. Я разработал печатную плату в Eagle CAD и имеет модуль ESP32 Wrover в качестве MCU.

Я планирую запустить алгоритм решения на моем компьюте.

Фантастическая работа, не могу дождаться, чтобы увидеть, как он решает куб.

[Беннебой - Солнце 27 января 2019 г. 9:25] - Фантастическая работа, не могу дождаться, чтобы увидеть, как он решает куб.

+1 что он сказал.

Я буду использовать алгоритм решения Daniel Walton Cube Cube Cube See See https: // github.com/dwalton76/rubiks-cub ... MM9Ddyakgu

Хорошая работа! Это поможет мне правильно его решить, а не разобрать

Большой!!!

+1 !!!

Получил моего робота на сцену, он может решить куб 5x5x5, хотя он не самый быстрый. Теперь я потрачу некоторое время на оптимизацию движений, так как хочу получить их до 3 минут

https: // www.YouTube.com/watch?v = 9Ora0b_ ... e = youtu.быть

Может быть, не быстро, но это чертовски круто, и это большой куб по сравнению с теми, которые у меня были впервые в 80 -х годах

Потратил день, оптимизируя некоторые движения, а также сделав его более плавным и более точным, чтобы я мог идти быстрее.

Мое первое решение было более 14 минут, теперь у меня есть более 7 минут https: // www.YouTube.com/watch?V = DQMZ-K5 ... e = youtu.быть

Очень мило, продолжай!

Мое предложение о следующем шаге-внедрить какую-то форму управления движением низкого уровня, я.эн. Не кричать на сервоприводы «иди туда», но обеспечивайте гладкий путь с инерцией массы тела, учитывая (свободно).

Простой низкопроходной фильтр сразу же даст лучшие результаты.
Результаты будут менее нервными, шумными, и у вас будет меньше перехватов и меньше шансов на смещения.

[Моду - Пн, 04 февраля 2019 г. 12:57 вечера] - Очень мило, продолжай!

Мое предложение о следующем шаге-внедрить какую-то форму управления движением низкого уровня, я.эн. Не кричать на сервоприводы «иди туда», но обеспечивайте гладкий путь с инерцией массы тела, учитывая (свободно).

Простой низкопроходной фильтр сразу же даст лучшие результаты.
Результаты будут менее нервными, шумными, и у вас будет меньше перехватов и меньше шансов на смещения.

Банкомат, сервоприводы - самый медленный, я хочу, чтобы они пошли быстрее, я заказал быстрее сервоприводы. Мне действительно не нужно беспокоиться о том, что съемки, так как сервопривод R делает только 1 из 2 вещей: уходить с дороги (полностью открытое) или закрытие, чтобы удержать куб как можно более плотно

У Шапперсов приятное ускорение, и я также, хотя у них было хорошее замедление, пока я не заметил, что я получаю дополнительные шаги, когда я увеличил максимальную скорость шага, я нашел ошибку в своих функциях по шату. Чтобы исправить количество шагов на полной скорости, затем попытался просто остановиться. Я исправил ошибку сейчас, так что могу идти быстрее без стрельбы и получения дополнительных шагов.

АМТП Робот возвращается в точное состояние после каждого поворота лица. Я буду работать над этим следующим. Моя цель - заставить его решить 5x5x5 менее чем за 3 минуты. Из всех людей, которых я встречаю в Интернете в сообществе Cube, которые строят эти роботы, 5.5 минут - это самый быстрый робот, о котором я знаю, и он использовал дизайн крана Cubber. Мой дизайн - новый подход никогда раньше не использовался.

Можем ли мы иметь взгляды на различные биты кода, кода робота, решение кода и т. Д. Или все секретная белка? Очевидно, что поймет, если вы хотите сначала заполучить

Я думаю, что масса (вес) сервоприводов, которые замаскивают блоки.
Сделайте сборку Grabber как можно более легким.

Создание двух полос / башни слева и справа, более жесткая, вероятно, также поможет

[Rogerclark - Пн февраля 04, 2019 22:09] - Я думаю, что масса (вес) сервоприводов, которые замаскивают блоки.
Сделать сборку Grabber максимально легким облегчением ускорения операций.

Создание двух полос / башни слева и справа, более жесткая, вероятно, также поможет

Да, это все, что я пытался достичь во время многих итераций механического дизайна. Вес, если уплотние - большой губернатор того, как быстро я могу ускорить и максимально скорость вращений Grippers. Первоначально я начинал с меньших сервоприводов и более легкого дизайна захватывателя, но захватыватель сгибался, что привело к неточному повороту лиц, и сервоприводы не держали куб достаточно плотно, и куб скользил в захватке. Как только лица не поворачиваются точно, тогда куб будет застрять и привести к кусочкам акрила, летящего по воздуху

Это было проще с роботом для решения кубика 3x3x3, который я строю, потому что вы можете купить куб скоростного 3x3x3, который можно отрегулировать, насколько они плотные, и я расслабил их, чтобы повернуть очень быстро. Никто не делает куб скорости 5x5x5

Гантри довольно жесткий, и у меня не было проблем с его сгибанием.

[Беннебой - Пн, 04 февраля 2019 г. 9:46 вечера] - Можем ли мы иметь взгляды на различные биты кода, кода робота, решение кода и т. Д. Или все секретная белка? Очевидно, что поймет, если вы хотите сначала заполучить

Я связал код Даниэля Уолтона, который находит решение в более раннем сообщении. Код, который у меня есть для принятия решения о выводе, а затем выполнение его на роботе довольно прост, но он будет продолжать становиться более сложным, поскольку я оптимизирую его, чтобы не делать ненужные движения. Банкомат, я разрабатываю код в микропитоне, поскольку он делает для гораздо быстрой разработки. Как только я его полностью оптимизирую, я перенесю в C. Я планирую сделать весь код и аппаратный дизайн с открытым исходным кодом, когда закончите.

Вот Даниэль Уолтон NXNXN Cube Solver https: // github.com/dwalton76/rubiks-cub ... MM9Ddyakgu

Я загрузил свою текущую версию кода. Остерегайтесь, это код разработки, поэтому ничего не прокомментировано, и код довольно неорганизованный банкомат. куб.PY - основная программа и круче.У PY есть класс для управления шагом. https: // github.com/outofthebots/5x5x5_cube_robot

Ура, приятель.

[Flyboy74 - Пн февраля 04, 2019, 21:27] - я нашел ошибку в своих функциях шаговых. Я исправил ошибку сейчас, так что могу идти быстрее без стрельбы и получения дополнительных шагов.

Ах, это было самое резкое движение, которое я видел. Извините, инженеры по робототехнике во мне не могут позволить движению изящного робота пройти нефиксированным!

Я потратил немного, если время оптимизирует робота, он сейчас решает куб в 4: 45 минутах. видеть https: // www.YouTube.com/watch?V = SD4BG8H ... e = youtu.быть

Я загрузил код, который работает на роботе на GitHub https: // github.com/outofthebots/5x5x5_cube_robot

Я также буду загружать файлы DXF для вырезания всех компонентов лазерным резаком в ближайшее время.

Фантастический прогресс.

Хороший, намного более плавный!

[Моду - Солнце 10 февраля 2019 12:58] - Хороший, намного более плавный!

Я нахожу много проблем с использованием действительно дешевых стадильных палочек DRV8825 от Aliexpress. Похоже, они не приближаются к спецификациям в таблице данных TI. Чип DRV8825 становится все еще горячим в довольно низких токах, чем ступенька становится нестабильной. Я обнаружил, что повышение емкости на источнике питания, чтобы уменьшить шум, очень помог, а также вентилятор, дующий на радиаторе на чипе, также помог.

У меня есть немного TB6600 как лучшего водителя шаговых https: // www.aliexpress.com/item/1pcs-tb ... 89130.HTML

Я нашел некоторые другие небольшие оптимизации и теперь я решил в 4: 30 минутах, обратите внимание, насколько более плавнее и точнее, что сейчас состо https: // www.YouTube.com/watch?v = n-yanfo ... Gcurygga3k

Да, это выглядит великолепно...

...Для еще большего ускорения, необходимо ли быть настолько широким - предположительно, это гарантирует разрешение, но я подозреваю?

Безусловно, есть возможности для сокращения путешествий захвата. Вначале я не беспокоился о скорости, просто хотел заставить его работать, не сталкиваясь.

Я в основном работал над оптимизацией движений, чтобы не делать никаких дополнительных движений, которые не нужны. Я не думаю, что сейчас гораздо больше возможностей для слишком больших улучшений.

Степперы сейчас движутся намного быстрее, чем захватывающие, поэтому Grippers становятся шеей в бутылке. Я заказал несколько более быстрых северос, и когда они прибудут, я буду работать над настройкой прохождения захвата и максимально.

Блестящий.